EtherCAT Motion Control and Service robots

EtherCAT モーションライブラリー

WMX

特徴

  • LANポート接続で64軸制御を実現
  • EtherCATデバイス制御や各種モーションコントロール機能をマルチスレッド対応(256スレッド)
  • APIライブラリとして提供し、200種以上のAPI関数を用いてユーザ独自の高機能モーションコントローラ開発が可能
  • アプリケーション開発キットにより、ユーザが自由にマシンコントロールアプリを開発
  • パソコン向けEtherCATマスターとして専用ボードは不要
  • 独自EtherCATマスター及びRTX(リアルタイム拡張)ライセンス付属

用途

  • 搬送ロボット
  • 検査機
  • マウンター
  • パッケージング
  • 資材ハンドリング
  • シーリングマシーン
  • 穴あけ、レーザーカッティング
  • 半導体製造装置

仕様

同時制御軸数 最大64、64チャンネル
補間機能 直線(64 軸), 円弧(2 軸), ヘリカル(3 軸)
加減速タイプ(モーションプロファイル) 台形, ベル形 (S-Curve), Jerk-Limited, 2段速度 Jerk-Limited, ユーザー指定プロファイル・加減速別プロファイル指定可能
モーション機能 JOG, 原点復帰, PTP, リストモーション, APIのバッファ実行機能
オーバーライド機能 動作中の目的位置(PTP) / 速度(PTP/DVC) やプロファイルパラメータ変更機能
同期制御(マスタスレーブ) 最大32ペア、1対多対応可能、組み合わせ(解除含む)の動的変更可能
通信周期(コマンドサイクル) 標準 1ms (0.5ms – 8msに変更可能)
指令モード 位置指令、トルク指令、速度指令に切り替え可能(トルク・速度指令は透過モード可能)
位置補正機能 ピッチエラー補正、バックラッシュ補正
I/O 制御機能 8192 / 8192 (I/Oそれぞれ1KB ). 各種サードパーティ製 EtherCAT デバイスが使用可能
イベント機能 イベントに同期したI/O、モーション制御機能 SMT アプリケーションに最適
主要EtherCAT機能 CoE, FoE, DC クロック, Line/Star/Ring トポロジー, ホットコネクト, ネットワークマネジメント API

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